TR8
TR8-E
机器人本体标准规格
| 项 目 | 规 格 | ||||||
| 名 | 称 | TR8-E | |||||
| 动 | 作 | 范 | 围 | 818mm | |||
| 最 | 大 | 负 | 载 | 8kg | |||
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动作范围 |
S轴（旋转） | ﹣170°，+170° | |||||
| L轴（下臂） | ﹣65°， +145° | ||||||
| U轴（上臂） | -113°，+255° | ||||||
| R轴（手腕旋转） | -190°，+190° | ||||||
| B轴（手腕摆动） | -135°，+135° | ||||||
| T轴（手腕回转） | -360°，+360° | ||||||
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最大速度 |
S轴（旋转） | 455°/s | |||||
| L轴（下臂） | 385°/s | ||||||
| U轴（上臂） | 520°/s | ||||||
| R轴（手腕旋转） | 550°/s | ||||||
| B轴（手腕摆动） | 550°/s | ||||||
| T轴（手腕回转） | 1000°/s | ||||||
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允许扭矩 |
R轴（手腕旋转） | 17N·m | |||||
| B轴（手腕摆动） | 17N·m | ||||||
| T轴（手腕回转） | 10N·m | ||||||
| 质 | 量 | 39kg | |||||
| 内 | 部 | 装 | 备 | 线 | 缆 | 12芯 | |
| 内 | 置 | 气 | 管 | 2（φ6） | |||
| 保 | 护 | 结 | 构 | IP67 | |||
| 重 | 复 | 定 | 位 | 精 | 度*1 | ±0.02mm | |
| 安 | 装 | 方 | 法 | 地面，壁挂，倾斜，倒挂 | |||
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安 |
装 |
环 |
境 |
温度 0～45℃ | |||
| 湿度 20～80%RH(无结露） | |||||||
| 震动加速度4.9m/s2（0.5G）以下 | |||||||
| 海拔1000m以下 | |||||||
| 其他
· 无引火性、腐蚀性气体 · 无溅水，少油，粉尘 · 远离电磁源。 · 远离磁场 |
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| 电 | 源 | 容 | 量*2 | 1.0kVA | |||
选配功能对比
| 名 称 | 规 | 格 | |||
| 型 | 号 | TRC-Micro | SRC-Micro | ||
| 外 | 形 | 尺 | 寸 | 425（宽）*125（高）*280（深）mm | 325(宽)*133（高）*300（深）mm |
| IO | 24入24出 | 16入16出 | |||
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IO扩展 |
Ethernet/ip 扩展
Digital IO 插槽直接扩展 （可以增加一块扩展卡，16入16出） |
Ethernet/ip 扩展 |
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| 传 送 带 跟 随 | 通过插槽直接扩展实现 | 需对控制柜进行改造，增加扩展卡槽及相应功能基板实现该功能 | |||
| EtherNetTCP IP、UDP |
支持 |
支持 |
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| Ethernet/ip | 支持 | 支持 | |||
| Profinet/Profibus cc-link/DeviceNet Ethercat | 支持，可以购买对应扩展板通过插槽直接扩展实现或者通过Etherne/ip 进行转换 | ||||
控制柜SRC-Micro
| 名 称 | 规 | 格 | ||||
| 外 形 尺 ⼨ | 325（宽）×133（⾼）×300（深）mm（不含突起物） | |||||
| ⽑ | 重 | 8.1kg | ||||
| 冷 却 ⽅ 式 | 直接冷却 | |||||
| 电 源 规 格 | 单相 AC200/230V (+10%〜-15%)/ 50/60Hz（±2%）
三相 AC200/220V (+10%〜-15%)/ 50/60Hz（±2%） |
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| 接 | 地 | ⼯作接地(接地电阻100Ω以下)专⽤接地 | ||||
| 噪 ⾳ 等 级 | 60dB以下
专⽤信号（硬件）输⼊6，输出1 |
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| 输 ⼊ 输 出 信 号 | 通⽤信号（最⼤标准）输⼊16，输出16（晶体管输出） | |||||
| 位 置 控 制 ⽅ 式 | 并⾏通信⽅式（绝对值编码器） | |||||
| 驱 动 单 元 | AC伺服⽤伺服包 | |||||
| 加减速控制⽅式 | 软件伺服控制 | |||||
| 记 忆 容 量 | 200000步骤，10000机器⼈命令
运转时：0〜＋40°C |
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| 周 围 温 度 | 搬运、保管时：-10〜＋60°C 温度变化在0.3℃/min以下 | |||||
| 相 对 湿 度 | 10%〜90%（不结露）
海拔2000m以下 |
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| 海 | 拔 | 超过1000m，每增加100m最⼤周围温度降低1%。最⾼可在 2000m使⽤。（2000m时，最⼤周围温度(通电时）：36℃） | ||||
| 振 | 动 | 0.5G以下 | ||||
| 其 | 他 | ·⽆引⽕性、腐蚀性⽓体、液体
·不靠近电⽓噪⾳源 ·⽆强微波、紫外线、X射线、放射线照射 |
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示教编程器规格
| 名 | 称 | 规 | 格 | |||
| 材 | 质 | 强化塑料（带皮带） | ||||
| 外 | 形 | 尺 | 寸 | 152（宽）×299（高）×53（深）mm（不含突起物） | ||
| 毛 | 重 | 0.730kg | ||||
| 防 | 护 | 等 | 级 | IP54 | ||
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显 |
示 |
屏 |
TFT彩色液晶 VGA（640×480） 触摸屏 | |||
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操 |
作 |
机 |
器 |
三位启动开关、启动开关、暂停开关、模式切换开关
（带钥匙、3个模式） 模式切换开关 钥匙型号：AS6-SK-132 (厂家：IDEC) *示教编程器发货时附带2把钥匙 |
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| 电 | 缆 | 长 | 度 | 标配：8M，最长：20M（追加延长线） | ||
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其 |
他 |
SD卡插槽×1（SD/SDHC/SDXC类型） USB端口（USB2.0）×1个 | ||||
*1: 以 JIS B 8432为基准
*2: 因用途，动作样式的不同而不同
（注）本表是以SI单位系为基准
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